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1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機器人——AdeptOne在Adept誕生。所謂直驅(qū)，就是電機直接驅(qū)動手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動機構(gòu)。優(yōu)點是，沒有了傳動系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點，提高了響應速度和精度。這在當時名噪一時。然而，直驅(qū)的缺點也是顯而易見的。首先，是體積，由于要提供很大的力矩，所以機器人的電機體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動，所以末端的振動很容易傳遍機器人全身，簡單地說，你在末端敲一下，電機馬上就感覺到了，需要馬上進行調(diào)整，所以可能整個機器人都會抖起來。而且實際上伺服電機是停不下來的。如果你在伺服電機上電之后仔細去觀察電機的編碼器的數(shù)值的話，你會發(fā)現(xiàn)這個數(shù)值并不是穩(wěn)定的，而是會在正負一個脈沖在那里跳來跳去，這是因為他在不停地微調(diào)自己的位置，而不是像步進電機一樣，步進步進，就是我給你多少個脈沖你就走多少步然后停下來不動了。所以臂長短還看不出來，臂長一長，那你就會看到機器人會一直在那里抖，停不下來的。平時我們看不到，是因為加了減速機，減速機內(nèi)部微小的間隙和柔性平衡了這個間隙，所以末端感覺不出來。 隨著機器人的發(fā)展，AdeptOne很快也退出舞臺了，不過他的影響還是很深遠的。
講完了SCARA的前輩，要講回現(xiàn)實中的武林盟主了。在SCARA廠家中，有且只有一個武林盟主，就是大名鼎鼎的EPSON。EPSON長期占據(jù)著SCARA機器人的大部分市場，最早是設(shè)計給自家工廠裝配手表，后來成熟了就單獨作為產(chǎn)品推向市場，從此天雷滾滾，長期霸占武林盟主的地位就是不退休。
EPSON的SCARA種類是業(yè)界最全的，從長到短，從大到小，從輕到重，從正裝到倒裝，無所不有，滿足所有的應用。而且，EPSON把SCARA的性價比可以說做到了極致，工業(yè)設(shè)計方面相對其他廠家會比較簡潔，以實用為第一準則。因所使用的電機、減速機、絲桿全部是從日本本土采購，簡直白菜價，所以其主打產(chǎn)品在中國的最低售價可以非常低，幾乎是國產(chǎn)品牌的成本價。所以盟主一聲令下，降價，SCARA界就得死一批人。這也是為什么價格戰(zhàn)這么慘烈，為了壓縮成本，國產(chǎn)品牌當然要尋找本土關(guān)鍵零部件，更有甚者是只問低價，不管性能，價格做得非常非常低，不過這樣的機器人，誰用誰知道。
最快的SCARA
這是李群在2013年發(fā)布的一款產(chǎn)品，這款產(chǎn)品最大的特點是沒有外置的電控柜。一般來說，機器人會分為兩個部分——機械本體和電控柜。而李群的理念是把電控柜整個塞到了機器人基座里，這樣一來，把機器人一放，只要一條小細的電源線纜就可以上電，省了很多麻煩。
不過呢，客觀來說，正是由于電控柜整個塞里了基座里，盡管李群的控制系統(tǒng)已經(jīng)非常小，但是放到SCARA的基座里還是讓基座看起來比一般SCARA要高一些。這在一定程度上會影響到客戶的機臺設(shè)計，需要把機器人底座根據(jù)工況做低一些。這也是這款產(chǎn)品小小瑕疵。不過呢，隨著QKM新一代控制系統(tǒng)的面世，體積會進一步壓縮，高度會有顯著和降低。
最多變的SCARA
柯馬的SCARA機器人簡直就是SCARA界的變形金剛。創(chuàng)（sang）意（xin）十（bing）足（kuang）地把不同臂長、正裝倒裝、臂裝幾種不同類型的SCARA設(shè)計成由相同的模塊去拼裝。客戶想怎么換就怎么換。
SCARA今年這么火爆，作為四大家族之一的FANUC也不甘寂寞，上周就發(fā)布了他們的第一款SCARA機器人。設(shè)計上呢，這款SCARA還是延續(xù)了FANUC一慣的小黃人設(shè)計，配色也挺不錯。性能方面目前知道得不多，不過呢，從圖片和介紹上留意到這款產(chǎn)品有兩個特點。
第一，機器人本體上的線纜似乎不是采用了常見的波紋管去走線，而好像是采用了定制的一體化線纜。這是最近最新的設(shè)計想法，這樣設(shè)計的好處是作線工藝會好很多，線纜由供應商定制來料，對工人要求低了。
第二，隨著這款機器人的發(fā)布，F(xiàn)ANUC同時推出一另一個理念，就是虛擬示教器概念。意思是說，拋棄傳統(tǒng)的示教器，轉(zhuǎn)而在網(wǎng)頁上進行示教，而網(wǎng)頁的載體可以是PC，可以是平板，也可以是手機。
好了，對SCARA的盤點就到這此為止了。更多精彩，敬請期待。
